Οι πρώτες ειδήσεις για την πόλη αναφέρονται από τον Εμίρη της Κόρδοβας Μωχάμεντ Α' τον 9ο αιώνα, που θεωρείται και ο ιδρυτής της Μαδρίτης.
Μετά την απελευθέρωση του Τολέδο από τον ΑΛΦΟΝΣΟ ΣΤ' το 1085 η Μαδρίτη αναπτύσσεται σαν μια εμπορική πόλη που τροφοδοτεί με κάθε είδους προϊόντα την πρωτεύουσα Τολέδο. Αργότερα οι Καθολικοί βασιλείς (Ισαβέλλα-Φερδινάνδος) και ο ΚΑΡΟΛΟΣ Α' αναβαθμίζουν την πόλη δίνοντας της διάφορα προνόμια. Το 1561 ο ΦΙΛΙΠΠΟΣ Β' την ανακηρύσσει πρωτεύουσα όλης της αυτοκρατορίας. Με την δυναστεία των Βουρβόνων η πόλη μεγαλώνει και γνωρίζει μεγάλη ακμή. Στα τέλη του 18ου αιώνα η Μαδρίτη φθάνει τους 200.000 κατοίκους.

Θα μπορούσαμε να χωρίσουμε την Μαδρίτη σε τρία μέρη:

1. Η Μαδρίτη των Αούστριας.

Παίρνει το όνομα από την δυναστεία των Αψβούργων που βασιλεύει στην Ισπανία τον 16ο και 17ο αιώνα. Είναι η πόλη γύρω από την Πλάθα Μαγιόρ (Plaza Mayor), το Δημαρχείο (Ayuntamiento), γύρω από τα μοναστήρια DESCALZAS και ENCARNACION.

2. Η Μαδρίτη των Βουρβώνων.

Αυτή την περίοδο κτίζονται μεγάλα και επίσημα κτίρια που χρησιμοποιούνται για διάφορα ιδρύματα, για δημόσιες υπηρεσίες και για τις επιστήμες. Το ταχυδρομείο, το Βασιλικό τελωνείο, διάφορες Βασιλικές Ακαδημίες, η πύλη ΑΛΚΑΛΑ κλπ. Στις αρχές του 18ου αιώνα η αριστοκρατία θα ανεγείρει σημαντικά παλάτια όπως το Παλάθιο ντε Λίρια (Palacio de Lliria), το Παλάθιο Βισταερμόσα (Palacio Vistahermosa). Σημαντικοί αρχιτέκτονες αυτής της περιό-δου είναι ο Σαμπατίνι (Sabatini) και ο ΒιλιανουέΒα (Villanueva).

3. Η Μαδρίτη της Ισαβέλλας Β'.
Είναι η Μαδρίτη των αστών. Ανεγείρονται μεγάλα κτίρια όπως η Βουλή (Congreso de Diputados), η Γερουσία (Senado), το Χρηματιστήριο (Bolsa), η Τράπεζα της Ισπανίας (Banco de Espana), ο Καθεδρικός Αλμουδένα (Catedral de Almudena).